Zu Steinheim gehören die Teilorte Söhnstetten, Sontheim im Stubental, Küpfendorf, Gnannenweiler, Irmannsweiler, Neuselhalden und Bibersohl.
Die Einwohnerzahl der Gesamtgemeinde beträgt über 9000.
Die älteste Urkunde über Steinheim stammt aus der Zeit von 800-839. Funde alemannischer Reihengräber weisen eine Besiedlung des Ortes in der Zeit des frühen Mittelalters nach. Karolingische Rodesiedlungen gingen außer in Steinheim auch im Teilort Sontheim auf. Die Herren von Albeck gründeten 1190 auf dem Steinhirt ein Augustiner-Chorherrenstift. Der Ort Steinheim wurde im Jahre 1209 an das Chorherren-Stift verkauft und ging dann um das Jahr 1240 an die Grafschaft Helfenstein. 1302 erfolgte die Übertragung des Eigentums Steinheim an das Kloster Königsbronn.
Das Gesindehaus der Mönche
blieb erhalten und wurde erneuert.
Darin wurde die Steinheimer
Heimatstube eingerichtet (Öffnungszeiten: Ostern bis Ende Oktober
Sonntags 14 - 16.30 Uhr).
Der Sand aus den Steinheimer Sandgruben wurde als "Fegsand" zum Scheuern der hölzernen Böden und Tische, als Bausand und eine Zeit lang als "medizinischer Sand für Heilbäder" verkauft. Zum Transport wurde der Sand in Säcke (Stumpen) gefüllt. Daher auch heute noch der Name "Sandstumpen" ("Sa'dstompa") für die Steinheimer.
Steinheim war im letzten Jahrhundert
ein Weberdorf. 1844 standen in den Häusern 300 Webstühle. Auf
dem Tuchberg legten die Weber ihre Tücher zum Bleichen aus.
Inzwischen haben sich in
Steinheim zahlreiche mittelständische Betriebe angesiedelt.
Das kulturelle Angebot ist
beachtlich.
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Im Dezember 2000 zusammengestellt von Klaus-Peter Höppner, unterstützt von Jutta Lutz, Elvira Muschler, Gertrud Schmid, und Fritz Determann; in einem Projekt der Seniorenakademie Heidenheim.